ぜん動運動を行うミミズ型ロボット

ミミズが行うぜん動運動は，狭路や不整地での運動が可能で，また接地圧が小さいため，柔らかい地面を推進できる，力学的に安定な姿勢で推進できるなどの利点を持つ．ぜん動運動を，SMA（形状記憶合金）を用いることでロボットへ適用し，狭所探査などへの活用を試みる．